Hubo una vez:

verbo pasado forma diccionario + こと+があります

Ejemplo:

ダビッドさんはにほんにいったことがあります

David hubo una vez que fue a Japón

No hubo una vez:

verbo pasado forma diccionario + こと+がありません

Ejemplo:

ダビッドさんはにほんにいったことがありません

David no hubo una vez que fue a Japón

Aunque lo normal es que el verbo ある esté en presente formal, es posible usarlo también en pasado formal (ありました). En español la traducción no va a variar, pero en japonés el sentido de la frase cambia, indica que eso que se ha hecho o no se ha hecho, ya no tiene oportunidad de pasar, es decir que el círculo se ha cerrado.

Ejemplo:

わたしはつきにいったことがありません

Yo no hubo una vez que fui a la luna (pero podría ir)

わたしはつきにいったことがありませんでした

Yo no hubo una vez que fui a la luna (y ya no iré)

Mientras que con la primera frase, aunque no se ha ido a la luna, puede que un futuro pase, en la segunda frase se pone de manifiesto que no se ha ido y que no se tiene esperanza de que alguna vez se vaya.